104學習精靈

本課程將透過ARM開發工具模擬器操作，以實際瞭解ARM核心的指令集、記憶體處理器(MMU)、中斷處理等。課程使用開源硬體平台Raspberry Pi實作一個ARM BootLoader，從中你可以了解從最底層的ARM Assembly到C main函式所發生的每一件事。實作中也以bare-metal (Non-OS)方式驅動如，GPIO、UART、TIMER等I/O，另也以實際code說明Raspberry Pi的SoC晶片(BCM2835/BC2836)中，ARM CPU如何和GPU通訊。最後，有鑑於學員在實際工作上所使用的開發工具大多為開發套件外，最後將講習如何將程式轉換為GNU工具可使用的原始碼。<<對於想要從無到有開發一套ARM-based作業系統，本課程絕對是一個OS開發者的前哨站>> 藉由Bare Metal 開發, 我們可以學到： 1.ARM 的CPU架構及組合語言 2.ARM Exception Vector Table & ARM例外處理 3.Boot From Where ? CPU initialize & DRAM controller initialize 4.How to write Startup Code ? 如何撰寫Linker Script 5.SoC 中斷控制器 & ISR (Interrupt Service Routine) 6.在沒有OS情況下要如何撰寫程式, 包含Application或 Chip Driver 7.CPU和GPU如何通訊？ 適合對象 1.對ARM架構和其底層系統程式開發有興趣者。 2.想從事ARM BSP development、ARM Bootloader/BIOS programming、研發相關工作者。 3.須具C程式設計基礎。 章節架構： ► 1.SoC基本架構 ► 2.ARM處理器架構 ► 3.ARM組合語言 ► 4.Thumb mode ► 5.ARM 標準程序呼叫 ► 6.ARM Exception handling /例外中斷處理 ► 7.Memory Barrier & Coprocessor ► 8.系統程式-Linker & startup code ► 9.Bare-metal Development using Raspberry Pi 3 ● 認識Broadcom BCM283x SoC ● Raspberry Pi 3開機流程 ● 實作 GPIO 驅動-LED、 Button ● 實作BCM2835 中斷控制器 ● 實作System Timer 中斷 ● 實作GPIO中斷 ● 實作UART ► 10.GPU 與ARM間的溝通 ● 用Mailbox 界面實作Framebuffer

本課程將帶領學員進入Linux系統的世界，實作Shell Script自動化管理、連續指令單一化，讓學員能充分體驗以Shell script簡單、輕鬆、自動化管理Linux系統的優勢。本課程將以Linux的Ubuntu系統為主，CentOS、OpenSUSE...的使用者也適用本課程。

全國第一 專業ROS機器人培訓中心 為了幫助你更有效率地學會ROS機器人系統開發的核心技術，本課程由具有豐富機器人開發經驗的業界工程師親授，強調實務教學，深入淺出引領你了解ROS重要觀念+實戰ROS程式。實作中搭配艾鍗獨家研發Raspberry Pi擴充板，真正落實「做中學，學中做」，幫助每一位學習者都能自然而然且無壓力地培養與業界接軌的ROS技能。課程特別設計成兩階段，在第一階段，將教你在電腦中建置基於Linux Ubuntu的ROS系統，並能學會機器人主機(Raspberry Pi)與各部位進行通訊，讓你逐漸掌握ROS系統開發必會的指令來行重要控制。在第二階段，講師以ROS認證機器人-Turtlebot Burger實機演示，教你進階應用包括gmapping(地圖構建開源套件)、move_base(路徑規劃套件)等ROS套件使用方法和SLAM(simultaneous localization and mapping，即時定位與地圖構建)、Navigation(導航)等ROS演算法應用，讓你能快速掌握ROS技術核心、參數調整與除錯的技巧。用ROS技術來為自身職能加分，增強開發實戰力！ 政府補助課程，歡迎洽詢！ 課程特色 1.本班學員獨享艾鍗獨家研發擴充板 為了傳達正確的ROS系統開發的學習觀念與重點，艾鍗獨家設計I/O子板，以擴充原Pi板的功能，並對其中所有軟硬體控制原理進行透徹解說，使你可以透過主題式Lab，實踐ROS系統開發的核心技術與架構。 2.資深機器人開發工程師親授 具有豐富開發經驗的資深工程師親自教您產業實務，快速掌握關鍵技術，縮短摸索碰壁的時間。引領你了解ROS的架構原理、程式設計流程、開發環境與蓬勃發展，領略為何至今仍以ROS為主？體會ROS的無窮潛力及強大用途！ 3.完整程式碼開發實戰 本課程以實務為主=觀念+實戰（寫ROS程式）因此不會有任何深奧難懂的數學、資料結構、演算法等，幫助你快速建構開發觀念，透過完整開發程式碼，提高學習效率，快速提升職能，縮短開發時間。 學習目標 1. 能了解全球主流的機器人系統---ROS之緣起、特性與應用。 2. 能學會ROS機器人系統開發環境之建置與基本指令操作。 3. 能了解ROS機器人系統架構與重要觀念，包括ROS Master、節點(Node)、消息(Message)、話題(Topic)… 4. 能學會在ROS系統中的程式開發與節點通訊。 5. 能學會專屬ROS package(套件)之創建。 6. 能學會在Raspberry Pi上建置ROS系統與應用，包括I/O控制、遠端監控。 7. 能了解常用機器人之感測器-Lidar(光達)之特性與應用。 8. 能學會以TF套件進行座標轉換之應用。 9. 能學會Laser-based SLAM(即時定位與地圖構建)之相關套件應用Gmapping。 10. 能學會以move_base、amcl等套件實現2D Navigation之應用。 11. 能學會以GUI工具套件rqt、3D可視化工具套件rviz等進行開發資料之記錄、分析與模擬，作為後續開發優化之依據。 12. 能從ROS機器人Turtlebot操作中，學會ROS套件的整合應用。